自分の手足とロボットの手足が連動 VR用コントローラーで操作

2017年9月にカナダのバンクーバーで開催されたIROSカンファレンスで、東京大学はVRモーションコントロールを使用した、ロボットヒューマノイドをコントロールする方法を公開しました。

使用しているのは、PC向けハイエンドVRヘッドセットであるHTC Viveのコントローラーと、両足と腰に装着されたVive トラッカーです。これらを使用することでユーザーの全身の動きを追跡しています。追跡したモーションをロボットへの指示として変換することで、ロボットが人と同じモーションを取るという仕組みです。

人間とロボットの動きを調整

仕組みだけ書いてしまうとシンプルですが、この連動を成立させるには様々な調整が必要です。たとえば、些細な動きを含む人間の全てのモーションを伝えてしまうと、ロボットの物理的制約で動きが再現できなかったり、最悪の場合転倒してしまうなどの問題が想定されます。この研究ではユーザーとロボットの間に特別なプログラムが使用されています。ユーザーの動きを記録した後に、ロボットの実際の能力に合うように置き換えているとのことです。

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ロボットの歩行は常に安全を保つ必要があるため、足踏みをすることは許可しているが、走ることやジャンプは禁止しているとのことです。

この実験で使用されたロボット”JAXON”は元々災害シナリオをテストするために2012年から2015年に作られ、元々災害シナリオをテストするためのものでした。

今後は階段の上り下り、ジャンプ、走るといった行動を実現したいとしています。VRヘッドセットを使用し操縦者がロボットの見ている視点で操縦し、フィードバックスーツを使用して感触を遠隔でも再現できるようにし、最終的には、ヒューマノイドロボットで人間のできることを全て達成することを目指しています。

(参考)
Researchers Command Adult-Size Robot Using Vive Controllers/VRSCOUT(英語)
https://vrscout.com/news/adult-size-robot-vive-controllers/

Scientists use HTC Vive controllers to operate this rescue robot like a puppet / The VERGE(英語)
https://www.theverge.com/2017/10/24/16507456/rescue-robot-puppet-htc-vive-controllers

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この記事を書いた人

  • VRやAR、画像処理、ロボットビジョンについて研究している学生。VR、ARコンテンツに触れるだけではなく、自分でコンテンツを制作しVR、ARの面白さ、楽しさを広める活動をしている。

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